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六足装置如图4所示。图4六足装置六足装置底板通过盒式连接在型架上，顶板与需要固持的翼盒相连。其顶板的通过连接顶板和底座的六个脚腿实现。事实上可以通过任意改变脚腿长度来使顶板到它工作空间内的具有任意角度的任意一个位置。六足装置的一个重要的特点就是顶板在空间的任意一个位置都有相应的六条脚腿的长度设置来对应。当六足装置进行重新设置时，这种连接方式可以方便的调节以达到新的位置。3水平柔性装配的辅助设施在竖直装配过程中，装配的操作主要是在侧面进行。而对与水平装配，由于翼盒的水平放置，装配的操作需要在翼盒的上方进行。这样就需要另外建立一个带有升降的型架，将机器人至于待装配的翼盒上方，对翼盒进行装配过程中的各种操作。此外，还要有一个型架用于固定工业相机等测量装置，在型架及翼盒装配过程中进行必要的测量工作.由主型架、六足装置以及机器人机构和测量装置形成的完整柔性夹具如图5所示。

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